Dag Sam,
Moet het gehele voorwerp net iets onder het wateropppervlak blijven, zonder te zinken?
Moeten ook de bovenkant en eventuele uitsteeksels onder het wateroppervlak blijven?
Dat zou ik eerder zweven noemen dan drijven.
Sommige vissoorten weten hoe dit kan. Zij hebben een zwemblaas.
Groet, Jaap

Afhankelijk van de dichtheid ρ van een stof zal de verplaatste vloeistof, een groter, gelijk of kleiner gewicht hebben dan het voorwerp zelf. Dan zal het voorwerp resp. stijgen, zweven of zinken.
"Drijven" is een combinatie van stijgen en zweven. Het voorwerp heeft een gelijk gewicht als de verplaatste vloeistof van het deel dat onder de vloeistof zit.  Als je het voorwerp helemaal onderdompelt dan gaat het stijgen - net zolang tot het (deel van het) voorwerp evenveel gewicht heeft als de verplaatste vloeistof. Dan zweeft het. Maar omdat in dit soort gevallen een deel boven de vloeistof uitsteekt noemen we het "drijven". 
In jouw geval met een voorwerp dat net onder de oppervlakte blijft zweeft het. Maar dat doet het ook als je het een meter onderduwt. Dan blijft het daar ook zweven...
Onderstaand figuur geeft de twee krachten naar beneden aan (voorwerp gewicht en kracht van de vloeistof op de bovenkant) en die ene naar boven (kracht van vloeistof op de onderkant).
De netto kracht bepaalt stijgen, zweven of dalen.